检测要求概述    

• 检测PCB面和Mating面PIN针高度

• 检测精度       PCB面：±0.3mm      Mating面：±0.2mm

• 检测节拍要求：3.5s/pcs

检测原理

• 激光三角测量：用一束激光线从一个角度照射被测物，激光在物体表面发生反射或者散射，在另一个角度用3D相机对反射或散射的激光束进行汇聚成像，光斑成像在Ranger芯片上，从而实现激光测量。由于入射和反射光构成一个三角形，通过几何原理对光斑位移进行计算，这种方法就被称为激光三角测量法。

检测方案概述

• 采用激光三角测量法3D成像原理，采用3个3D相机在同一工位进行检测，PCB面PIN针和Mating面PIN针检测数据将同时输出。PCB面采用1个3D相机；Mating面由于Housing高于PIN针高度，为了避免Housing对边缘PIN针的遮挡产生的影响，在Mating面采用2个3D相机进行采图。

121PIN针3D视觉效果图

• 使用相机采集3D图像数据，获得到PCB面图像数据，形成亮度灰阶图像数据

• 通过3D渲染，得到三维图像

• 使用基本面区域数据，拟合平面

• Mating面图像灰阶亮度数据

• PCB面重复性数据验证（50次）